Vers 1425, des « voix » lui demandent de chasser les anglais hors de France et de faire couronner le dauphin Charles. Délégitimé par le traité de Troyes, celui-ci hésite à asseoir définitivement son autorité.
C’est dans cette situation que Jeanne quitte Vaucouleurs en février 1429. Elle parvient à traverser les lignes ennemies et rejoint Chinon en onze jours. Elle y rencontre Charles VII à deux reprises. Elle lui affirme que sa « mission » est de libérer Orléans, assiégée par les anglais et de le conduire à Reims pour le faire sacrer.
Après la libération d’Orléans, le 8 mai 1429, elle retrouve Charles VII au Logis royal de Loches, le 22 mai 1429. Elle le convainc de prendre la route afin de recevoir enfin une « digne couronne ». Le sacre a lieu le 17 juillet 1429. Charles VII est désormais un roi de France légitime. Jeanne continue à batailler au sein de l’armée jusqu’à sa capture à Compiègne, en mai 1430. Vendue aux anglais, elle est jugée à Rouen, lors d’un procès instruit par Pierre Cauchon, évêque de Beauvais.